日本AEM学会： 電磁力応用シリーズ ４

メカトロニクスと運動制御入門

長屋 幸助、長南 征二、高木 敏行、江 鐘偉 共著、1996年発行、(株）養賢堂

ISBN4-8425-9607-4

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目　次

第1章 メカトロニクスにおける電磁現象
　1.1 電磁エネルギーと電磁力の評価
　1.2 電界と電位
　1.3 電流と磁界
　1.4 電磁場の方程式と電磁場解析

第2章 メカトロニクスにおける電子回路
　2.1 電子回路に用いられる要素
　2.2 PNP型トランジスタとNPN型トランジスタ
　2.3 論理回路
　2.4 OPアンプによる増幅および演算回路
　2.5 出力回路

第3章 アクチュエータ
　3.1 電動アクチュエータ
　3.2 油圧アクチュエータ
　3.3 空気圧アクチュエータ
　3.4 減速機構
　3.5 パルス幅変調（PWM）方式によるアクチュエータの駆動

第4章 センサ
　4.1 位置センサ，変位センサ
　4.2 速度センサ
　4.3 力センサ
　4.4 トルクセンサ

第5章 制御工学の基礎
　5.1 ラプラス変換
　5.2 ラプラス逆変換
　5.3 伝達関数
　5.4 伝達要素の応答
　5.5 ベクトル軌跡
　5.6 ボード線図
　5.7 系とブロック線図
　5.8 フィードバック制御
　5.9 制御系の安定判別
　5.10 制御系の特性とその設計法

第6章 システム制御論の基礎
　6.1 状態方程式
　6.2 状態方程式の標準化
　6.3 状態変数で表わされる系の動特性の求め方
　6.4 状態フィードバック制御

第7章 運動と振動の制御
　7.1 制御対象の特性把握
　7.2 制御対象の数学モデル
　7.3 振動のパッシブ制御
　7.4 アクティブ制御による防振

第8章 計算機制御
　8.1 信号のサンプリングとホールド回路
　8.2 ディジタル制御系

第9章 メカトロニクスの構成法・具体例
　9.1 センサ，アクチュエータと特性
　9.2 グリッパの機構設計
　9.3 数学解析モデル
　9.4 フィードバック制御システムの設計